Petites mises au point :
Ce dernier stage était difficile, je n'oublierai pas les enseignements que j'en ai tirés.
En effet, ce qui nous importe dans une telle phrase, c'est le COD. J'ai tiré quoi? Des enseignements. De quoi? du stage (CC de provenance). Il y a donc bien un accord du participe passé car il y a un COD placé avant le verbe (et qui n'est pas "en").
Toutes les leçons qu’il en a tirées lui resteront en mémoire ad vitam aeternam. > c'est exactement le même cas : j'ai tiré quoi ? des leçons > COD placé avant le verbe et donc accord.
Ce sont de vrais amis et je n'oublierai pas l'aide que j'en ai reçue. > même cas, je confirme donc ;-)
